直流無刷電機抑制電磁轉矩原理性轉矩波動的途徑包括改進電機設計和采取合適控制策略兩個方面。

(1)優化電機設計法

直流無刷電機的磁極形狀、極弧寬度、極弧邊緣形狀對輸出電磁轉矩都有很大的影響。通過選擇合理的電機磁極形狀或極弧寬度，以及定子繞組的優化設計，使反電動勢波形盡可能接近理想波形，來降低電磁轉矩波動。例如，對表面粘貼式磁鋼結構的電機。常采用向充磁而使氣隙磁通密度更接近方波。又如，為了增加無刷直流電機反電動勢的平頂寬度,可采用整距集中繞組(q=1)等方法。

通過電機優化設計可以適當降低電磁轉矩波動，但由于電機繞組的電感存在，即使電機采用恒流源供電，在換流過程中電流不能突變，流入定子繞組的電流波形還不可能是方波。另外，對于實際電機，氣隙磁場很難保持理想的方波分布，繞組感應電動勢波形更難以達到理想的梯形波，這樣就無法實現完全從電機設計上消除電磁轉矩波動。因此，只能通過控制手段來抑制轉矩波動。

(2)最佳電流法

一種解決方法就是采用控制方法尋找最佳的定子電流波形來消除轉矩波動。同時，這種最佳電流法也能消除齒槽轉矩波動。但是，最佳電流法需要對反電動勢進行精確測定，而反電動勢的實時檢測比較困難。目前較多采用的方法是對反電動勢離線測量，然后計算出最優電流進行控制。因為事先需要離線測量，所以其可行性就大大降低。

(3)最佳開通角法

采用最佳開通角的方法抑制電磁轉矩波動，即先推導出轉矩波動與開通角之間的函數關系式，再求取電流最優開通角，使電流波形和感應電動勢波形的配合適當，從而達到削弱轉矩波動的目的。

(4)諧波消去法

諧波消去法是通過控制電流的諧波成分來消除轉矩波動的方法。直流無刷電機系統中電流或反電動勢含有諧波成分時，根據測得的或計算得的各次轉矩諧波成分，即可求解出最佳電流波形的各次諧波，繼而得到最佳電流波形，以此作為相電流參考信號，以消除反電動勢諧波產生的轉矩波動。根據電磁轉矩波動是由相電流和反電動勢相互作用的原理，適當選取電流諧波成分(5次、7次)，消除了六次、十二次諧波轉矩(諧波轉矩中主要部分)。仿真和實驗結果表明，諧波消去法的作用是有限的，只可以把轉矩波動消除到某一程度。確定最佳諧波電流的難度是很大的，這也使得諧波消去法的應用受到了限制。

(5)轉矩反饋法

諧波消去法是一種開環控制方法，當存在繞組阻抗不對稱和所測電流有誤差等干擾時，控制精度將會受到影響。為了克服開環控制方法的缺點，人們提出了從反饋角度考慮抑制轉矩波動的方法，即以轉矩為控制對象，進行閉環控制。轉矩反饋法的基本原理是根據位置和電流信號通過轉矩觀測器得到轉矩反饋信號，再通過轉矩控制器控制直流無刷電機的主電路，實現對轉矩的實時控制，從而消除轉矩波動。但是，轉矩反饋法結構較為繁雜，需預先確定電機參數，且算法復雜，實現起來比較困難。

(6)簡易正弦波電流驅動

直流無刷電機的反電動勢波形一般為梯形波，但在實際應用中，為了消除齒槽轉矩，常采用斜槽、分數槽、合理設計磁極形狀和充磁方向等措施，這些措施往往使得電機的反電動勢波形更接近正弦波。對于這類電機，采用正弦波電流驅動比采用120°導通型三相六狀態方波驅動更有利于減小轉矩脈動。但是傳統的正弦波驅動的電流控制方法，不僅控制算法復雜，而且大都需要高分辨率的位置傳感器，這就導致體積和成本都大大増加，在一些特殊的場合無法使用。針對反電動勢波形接近正弦的直流無刷電機，提出一種基于六個離散位置信號的自同步 SVPWM控制方法。實驗結果表明，此方法與傳統的120°導通控制方式相比，可以在不損失平均電磁轉矩的條件下，有效地抑制電磁轉矩波動。

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